MIT開発の2本脚ロボット、人間の動きとシンクロしてバランスをとる！

[caption id="attachment_111269" align="alignright" width="300"] Photo: Tony Pulsone[/caption]映画『パシフィック・リム』では、パイロット自らが動いて巨大ロボット（イェーガー）を操縦する。一見、効率が悪いように思われるその方法は理にかなっているのかもしれない。MITの研究チームは、オペレーターの動きをコピーしてバランスとる2本脚ロボットを開発した。

MIT機械工学科発のロボットといえば、バク転する4本脚ロボット「Mini cheetah」が記憶に新しいが、今回登場した「Little HERMES」は、ヒューマノイドロボット「HERMES」の技術を継いでいる。

「HERMES」がオペレーターの上半身の動きを巧みにコピーしたのに加え、「Little HERMES」では、オペレーターのバランスをコピーし、ジャンプしたり走ったりができる。
・着用したベストによりロボットの動きをフィードバック2本脚ロボットでは、バランスをとるのがむつかしかったが、「Little HERMES」はオペレーターのバランスをコピーすることでこれを解決。オペレーターは着用したベストを通してロボットに動きを伝えたり、ロボットの動きを検知したりする。

オペレーターの動きと地面の作用点に働く力の情報が、ベストを通して送信され、情報を受け取ったロボットの動きはオペレーターの動きとシンクロする。

そしてロボットがバランスを崩すと、オペレーターはベストが引っ張られることにより伝わり、バランスを再調整するよう働きかければ態勢が立て直せる。
・ハンマーで打たれても倒れないこうしたバランスフィードバックシステムを開発するにあたって、研究者らは人間の動きのデータを収集してバランスモデルに落とし込んだ。さらには小型ロボットにモデルを合わせ、この2つのモデルをリンクさせるアルゴリズムを開発。最終的に「Little HERMES」に適用した。

また、バランスモデルからロボットの脚の動きを自動で生成するモデルも開発。バランスフィードバックのテストでは、たとえハンマーで打たれても、ロボットがバランスを維持できることが確認できたという。動画を観ればその安定感が伝わるだろう。

同技術を備えたロボットは、災害時など危険が及ぶ状況で人間に変わって作業することもできて、非常に心強い技術だ。

参照元：Two-legged robot mimics human balance while running and jumping/MIT News